多圈絕對值編碼器
詳細說明
產品特點：
一、概述
多圈絕對值編碼器是專門為執行器行業和自動化行業研制開發的，可測量和記憶角度的絕對位置，在量程范圍內旋轉角度和旋轉圈數信息具有唯一性。采用數字接口傳輸單圈角度和多圈圈數值，多圈最多可記憶4096 圈，單圈分辨率為10 位（0.351 度），掉電不丟失位置信息（不需要電池供電，機械記憶）。具有抗干擾能力強，抗震、防塵的特點。
二、基本工作原理
該編碼器屬于精密光電、磁混合編碼器，它集精密機、電、光、磁技術于一體。單圈角度由磁性編碼器完成，多圈圈數通過6 只光電編碼盤記憶，所以編碼器記憶的是絕對位置信息。
三、主要參數
四、電路接口
信號輸出采用5 芯扁排線連接，信號線排序如圖3 所示。引腳定義見表1。
五、安裝尺寸
編碼器安裝尺寸見圖2。
圖2 . 絕對值編碼器結構尺寸圖
注意事項：
1、軸深度最大為15mm。不可超出此尺寸；
2、 軸承為輕載軸承，軸端嚴禁擊打或承受較大的負載；
六、SSI 通信協議
（一）SSI 通信數據格式
SSI 通信共計4 字節，前3 字節為角度數據，最后1 字節為累加和校驗碼。累加和是編碼器多圈數值和單圈角度的3 字節的累加和。
圖4 為SSI 通信數據格式。
（二）SSI 通信時序
SSI 通信時序如圖5 所示。限于篇幅，圖5 只完整畫出前3 字節的時序。
角度輸出時序注意事項：
1、CS 必須在CLK 的高電平期間變為低。
2、CS 變為低后，經過最短tCLK 的時間后，在CLK 高電平期間編碼器準備數據，低電平期間用戶讀出數據，20us≤tCLK≤100us。
3、CLK 高電平至少保持tCLK/2 的時間。
4、任何時刻CS 拉高后，通信立刻終止。
5、需要注意的是：通信結束后要及時將CS 變為高電平，否則編碼器不會退出通信。
7、如果單圈精度是10 位，讀出的最后兩位B1，B0 舍棄即可。
七、UART 通信協議
（一）、UART 通信數據格式
UART 采用8 為數據異步通信格式，默認波特率為9600，1 起始位，8 數據位，1 停止位，無奇偶校驗。
（二）、UART 通信協議
讀取指令：0XA0
返回數據：D1 D2 D3 D4
用戶系統向編碼器發送“0XA0”命令后，編碼器就立刻向用戶系統發送當
前的3 字節位置數據和1 字節累加和校驗碼，共4 字節。
注意：
（1）累加為D1+D2+D3，取低八位。
（2）如果單圈精度是10 位，讀出的最后兩位D31，D30 舍棄就可。
八、Modbus-RTU 通信協議
（一）、通信數據格式
UART 采用8 為數據異步通信格式，默認波特率為9600，1 起始位，8 數據位，1 停止位，無奇偶校驗。
（二）、通信協議
1）查詢指令
讀取指令：0X01 0X03 0X00 0X00 0X00 0X02 0XC4 0X0B
返回數據：0X01 0X03 0X04 D1 D2 D3 D4 CRCL CRCH
數據解析說明：
12 位多圈圈數，高位在前 12 位單圈角度，高位在前 8 位累加和，高位在前多圈絕對值編碼器6
（1）D1、D2 組成多圈數據值，D1 為高8 位，D2 為低8 位
（2）D3、D4 組成單圈數據值，D3 為高8 位，D4 為低8 位
2）設置自動發送模式
設置指令：0X01 0X05 T1 0XAA 0X55
數據解析說明：
（1） T1 為自動發送的時間周期，單位為10ms。
例:設置1S 發送一次，則發送指令：0X01 0X05 0X64 0XAA 0X55
（2）當T1 為0 時，默認為輪詢模式，不自動發送數據。
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